lsof コマンドは開いているファイルを列挙するコマンドですが、ネットワークファイルも表示できるので、これを使うとポートを利用しているプロセスを知ることができます。
大抵の場合、次のコマンドを打つのが手っ取り早いです。
$ sudo lsof -i -n -P
-i
-i 4 と指定するとIPv4のものだけを、-i 6 と指定するとIPv6のものだけを列挙します。-i だけならIPv4とIPV6の両方を列挙します。
-i TCP ならTCP接続のものだけを、-i UDP ならUDP接続のものだけを列挙します。
-i :80,443 のようにポートで絞り込んだり、-i @localhost, -i @127.0.0.1 のようにホスト名やアドレスで絞り込むこともできます。
-n
アドレスはホスト名に変換せずに表示します。変換しない方が高速なのでホスト名が不要なら指定すると良いでしょう。
-P
ポート番号をポート名(ssh,httpなど)に変換せずに表示します。これもつけた方が高速になります。